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在总体性能参数匹配的基础上,引入行走传动效率,结合动力学和运动学分析,建立潜孔钻机牵引力数学模型,对其牵引特性进行分析,并探讨额定滑转率的取值,并结合实验对牵引力特性进行验证，潜孔钻机是冲击回转式钻机，其内部结构与一般凿岩机不同，其配气和活塞往复机构是独立的，即冲击器，如图2。其前端直接联接钻头，后端联接钻杆。凿岩时冲击器潜人孔内，通过配气装置（阀），使冲击器内的活塞（锤体）往复运动打击钎尾，使得钻头对孔底岩石产生冲击。

丝绳分别在推进器上部和下部位置捆紧，防止意外松动。在井底面中心，打一个深度为400毫米左右的定钻架中心孔，孔径ф40左右，安放钻座。下井及工作面固定事先同提升司机、井口、吊盘和工作面信号工联系好，讲明钻架下落各深度应注意的事项，以便很好配合，确保安全操作。伞钻上下井转换挂钩时，井盖门必须关上。伞钻通过吊盘喇叭口时，应停下检查是否有凸出部分碰盘。

动臂移动开新眼位，补偿油缸动作，使缓缓顶紧井筒底面。凿岩过程中，推进器必须在工作面上，不能离地吊打，但顶紧力不能过大，以免损坏橡胶顶皮。摆动动臂回转角度时，应注意防止互相碰撞。如遇故障---动臂不能工作时，可由相邻动臂帮助继续完成。