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在总体性能参数匹配的基础上,引入行走传动效率,结合动力学和运动学分析,建立潜孔钻机牵引力数学模型,对其牵引特性进行分析,并探讨额定滑转率的取值,并结合实验对牵引力特性进行验证，潜孔钻机是冲击回转式钻机，其内部结构与一般凿岩机不同，其配气和活塞往复机构是独立的，即冲击器，如图2。其前端直接联接钻头，后端联接钻杆。凿岩时冲击器潜人孔内，通过配气装置（阀），使冲击器内的活塞（锤体）往复运动打击钎尾，使得钻头对孔底岩石产生冲击。

冲击器在孔内的高速回转，则是由单独的回转机构，即由孔外的电动机或风动旋转装置，通过接在冲击器后端的钻杆来实现的。凿岩时产生的岩粉，由风水混合气体冲洗排出孔外，混合气体是由排粉机构经钻杆中心注入冲击器的，再经冲击器缸体上的气槽进入孔底。潜孔钻机的安装和准备准备好凿岩洞室，其洞室规格可 根据凿孔的 方法确定，一般开凿水平孔时其洞室高度2.6-2.8米，凿上向孔，下向孔或倾斜孔时其洞室宽度为2.5米，高度为2.8-3米。

下放伞钻到井底约300毫米时，停止下放，放好底座。应将伞钻移至井筒中央，坐于底座上，此时中心稳车绳将伞钻吊正，随后接通总风管和水管(先要小风吹净管口内污物)。接通球阀，启动气动马达使油泵工作，供给压力油。操纵立柱油路阀升起支撑臂，伸出支撑爪，撑住井筒壁，整体伞钻垂直固定后放松稳绳少许使之扶住伞钻，确保安全。支撑臂支撑位置避开升降人员，吊桶及吊泵等设备位置，以免碰坏。同时，在支撑臂撑住井壁后不可开动调高油缸，以免折断支撑臂。